🔓GNSS/INS组合导航开源代码宝藏平台大盘
🧭 一、初学者友好型\nKF-GINS（武汉大学i2Nav团队）：基于扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS松组合导航系统，采用C++编写，结构清晰，模块独立性强 。它实现了经典的GNSS位置和速度与IMU数据的组合导航解算，非常适合初学者结合课程讲义和视频学习入门！\nGINav：基于MATLAB环境开发，提供用户友好的图形界面（GUI），支持多星座多频率GNSS数据，特别适合车载环境。功能强大，从标准单点定位（SPP）到精密单点定位（PPP）、差分定位，以及GNSS/INS的松耦合和紧耦合模式都支持。\n🚀 二、进阶研究型\nGREAT-MSF（武汉大学GREAT团队）：一个用于多传感器融合导航的综合性软件平台，核心计算模块用C++编写，辅助脚本使用Python3，方便结果绘制，支持PPP/INS和RTK/INS的松耦合与紧耦合，甚至支持模糊度固定5。功能非常丰富！\nGICI-LIB（上海交通大学）：一个GNSS/INS/相机紧耦合集成导航库，建立了基于因子图优化（FGO）的多传感器融合框架，能充分利用GNSS的测量能力，在各种环境下提供连续精确的导航解决方案，适合研究多传感器融合同学。\nIGNAV：基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库，采用C语言编写，主要针对车载场景，支持松耦合、紧耦合（SPP、PPP、DGPS、RTK），还支持里程计辅助、磁力计辅助、多种运动约束（如NHC、ZUPT）等。\n📚 三、学习资源与社区\nPSINS（西北工业大学严恭敏老师）：一个高精度捷联惯导算法工具箱，Matlab & C++ 核心代码全部开源，提供丰富的惯导原始数据和相关学习资料。致力于使专业实用的捷联惯导算法问题不再成为问题。\n🌟 四、如何选择？\n• 如果你是新手：可以从 KF-GINS或 GINav开始，它们文档相对齐全，上手较快。\n• 如果你要做多传感器融合：可以关注 GREAT-MSF\n \n希望这些开源宝藏能助你在组合导航的探索之旅上一臂之力！大家还用过哪些好用的开源导航项目，欢迎在评论区分享交流～ #开源代码 #GNSS #INS #自动驾驶 #科研工具 #开发者资源#组合导航#代码